Diferencia entre el ciclo de vida iterativo y el ciclo de vida iterativo incremental
En un ciclo de vida iterativo (o en un enfoque iterativo), se trabaja sobre un conjunto de funcionalidades y se perfeccionan, sin incluir nuevas funcionalidades.
En el ciclo de vida iterativo incremental se van añadiendo funcionalidades.
En el enfoque iterativo existe feedback, se pueden realizar retrospectivas, pero se trabaja sobre componentes, subsistemas o productos completos.
Se puede considerar que el enfoque iterativo podría ser una siguiente fase a la cascada: «tengo una primera versión del producto, vamos a mejorarlo».
Es un modelo eminentemente teórico porque incluso en modelos que prevén unos requisitos (posteriores funcionalidades) estables, como el clásico, hay variaciones sobre las especificaciones iniciales.
Jummp 
Yo el que más veo en las empresas (españolas) es el ciclo de vida incremental no iterativo, es decir, añaden nuevas funcionalidades sin mejorar ni refactorizar lo que ya había, de forma que el software se degrada hasta llegar a un punto en el que no es posible mantenerlo o evolucionarlo y prácticamente hay que tirarlo a la basura. Y el ciclo de la vida vuelve a comenzar…
Absolutamente de acuerdo, aunque sí que se hace con intención de mejorar, otra cosa es que en la mayoría de las ocasiones no se consiga al no tratar de solucionar los problemas de fondo y optar por una huída hacia adelante.
Al final, como bien comentas, te has gastado una gran cantidad de dinero y tienes un sistema que no se ajusta a la inversión realizada o todavía peor, tienes algo que finalmente no sirve para nada.